Forschungsbericht 2025

Mechanik und Meerestechnik M-13

Leitung: Seifried, Robert
Oberingenieur: Pick, Marc-André

Institut auf TORE
Institutswebsite

Publikationen

• Robust design optimization of structures with multimodal responses using Taylor expansions - Journal Article
  Kriegesmann, Benedikt; Krüger, Jan Christoph; Steltner, Kai; Schmidt, Timo Hendrik; Seifried, Robert
  Structural and Multidisciplinary Optimization 68 (12): 242 (2025)
  Open Access | Publisher DOI
  
  
• A computational method for the fluid-structure interaction in nonlinear ocean waves using the nonlinear Schrödinger equation - Journal Article
  Hollm, Marten; Seifried, Robert
  Ocean Engineering 343 (4): 123418 (2026)
  Open Access | Publisher DOI
  
  
• Model predictive pose optimization for energy efficient robotic machining - Journal Article
  Carstensen, Philip; Seifried, Robert; Möller, Christian; Böhlmann, Christian
  Multibody System Dynamics (in Press): (2025)
  Open Access | Publisher DOI
  
  
• Experimental open-source framework for underwater pick-and-place studies with lightweight UVMS – an extensive quantitative analysis - Conference Paper
  Bauschmann, Nathalie; Lenz, Vincent; Seifried, Robert; Dücker, Daniel-André
  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2025
  Publisher DOI
  
  
• Port-Hamiltonian modeling of rigid multibody systems - Journal Article
  Berger, Thomas; Hochdahl, René Christopher; Reis, Timo; Seifried, Robert
  Nonlinear Dynamics 113: 32037-32058 (2025)
  Open Access | Publisher DOI
  
  
• Uncertainty-aware efficient estimation of the probability density function for excessive rolling of a ship - Journal Article
  Takami, Tomoki; Kitahara, Masaru; Maki, Atsuo; Dostal, Leo
  ASCE-ASME Journal of Risk and Uncertainty in Engineering Systems, Part A: Civil Engineering 11 (4): 04025060 (2025)
  Publisher DOI
  
  
• Dynamic end effector trajectory tracking for small-scale underwater vehicle-manipulator systems (UVMS): modeling, control, and experimental validation - Conference Paper
  Trekel, Niklas; Bauschmann, Nathalie; Alff, Thies Lennart; Duecker Daniel Andre; Haddadin, Sami; Seifried, Robert
  IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2025
  Publisher DOI
  
  
• An optical curvature sensor for tip position trajectory tracking control of soft robots - Conference Paper
  Grube, Malte; Schumacher, Clara M.; Seifried, Robert
  8th IEEE International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2025
  Publisher DOI
  
  
• Sustainable sheet-metal design: employing the Product Carbon Footprint as support for engineers in developing new roduct generations - Journal Article
  Krause, Artur; Dielhenn, Jana; Jess, Simon; Wagenmann, Steffen; Doellken, Markus; Albers, Albert; Matthiesen, Sven; Bursac, Nikola
  Procedia CIRP136: 510-515 (2025)
  Open Access | Publisher DOI
  
  
• Experimental validation for the combination of funnel control with a feedforward control strategy - Journal Article
  Drücker, Svenja; Lanza, Lukas; Berger, Thomas; Reis, Timo; Seifried, Robert
  Multibody System Dynamics 63 (1): 105-123 (2025)
  Open Access | Publisher DOI
  
  
• Validation of theoretical estimation methods and maximum value distribution calculation for parametric roll amplitude in long-crested irregular waves - Journal Article
  Katsumura, Keiji; Dostal, Leo; Kono, Taiga; Maruyama, Yuuki; Sakai, Masahiro; Maki, Atsuo
  Journal of Marine Science and Technology 30 (1): 34–47 (2025)
  Open Access | Publisher DOI
  
  
• Transient wave propagation in a 1-D gradient model with material nonlinearity - Journal Article
  Fărăgău, Andrei; Hollm, Marten; Dostal, Leo; Metrikine, Andrei; Dalen, Karel N. van
  European Journal of Mechanics - A/Solids 111: 105543 (2025)
  Open Access | Publisher DOI
  
  
• Adaptive isogeometric impact models in flexible multibody systems - Doctoral Thesis
  Rückwald, Tobias
  MuM notes in mechanics and dynamics 12: (2025)
  Open Access
  
  
• HOOU an der TU Hamburg : Jahresbericht 2024 - Text
  Alff, Thies Lennart; Blessing, Benjamin; Bock, Katrin; Carels, Fabian; Coordes, Marcus; Henkel, Moritz; Contreras-Campana, Christian Javier; Oliveira-Guglielmi, Paula de; Hausig, Malte; Hofmann, Alexander; Holm, Malte; Kitzberger, Magdalena; Kaiser, Jan; Kruber, Kai; Leyva Amezcua, Leonardo; Lüssenhop, Phillipp; Musawi, Anusch; Rose, Jana Maria-Magdalena; Panke, Jana; Rehman, Hanan; Shahgoli, Selva; Shenoy, Sucheth; Seidelmann, Maren; Schmeckpeper, Dennis; Scherpe, Erik; Schäfers, Johannes; Schielein, Dorothee; Weber, Valentin Severin; Wichmann, Stephanie; Zeeden, Kasimir
  Technische Universität Hamburg (2025)
  Open Access
  
  
• A new computational method for the fluid-structure interaction in random nonlinear ocean waves - Doctoral Thesis
  Hollm, Marten
  MuM notes in Mechanics and Dynamics 11: (2025)
  Open Access
  
  

Projekte

• LSM_TEMBS - Level Set Methoden für die vollständig gekoppelte Topologieoptimierung flexibler Mehrkörpersysteme II
  Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG); Laufzeit 2025-2028
  Projektleitung: Held, Alexander
  
  
• Dezentrale kooperative Exploration von Umweltfeldern mit kleinen autonomen Unterwasserrobotern in räumlich beschränkten Umgebungen
  Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG); Laufzeit 2025-2028
  Projektleitung: Seifried, Robert
  Co-Projektleitung: Dücker, Daniel-André
  Mitarbeitende: Bauschmann, Nathalie
  Externe beteiligte Einrichtungen: University of Manchester
  
  
• Echtzeitfähige Modellinversion mittels Servo-Bindungen für schnell bewegte Softroboter
  Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG); Laufzeit 2025-2028
  Projektleitung: Seifried, Robert
  Mitarbeitende: Grube, Malte; Dielhenn, Jana
  
  
• I³-Junior-Project – Effect of Water Waves on the Motion of a Wave Energy Converter and the Corresponding Foundation
  Technische Universität Hamburg; Laufzeit 2025-2026
  Projektleitung: Hollm, Marten; Cramer, Mechthild
  
  
• Topologieoptimierung kontaktbehafteter Systeme
  Technische Universität Hamburg; Laufzeit 2023-2026
  Projektleitung: Seifried, Robert
  Mitarbeitende: Schmidt, Timo Hendrik
  
  
• Effiziente Simulation zur Analyse und Optimierung eines Wellenenergiekonverters in nichtlinearen, zufälligen Seegängen
  Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG); Laufzeit 2023-2026
  Projektleitung: Seifried, Robert
  Mitarbeitende: Hollm, Marten
  
  
• ISAP - Internationale Studien- und Ausbildungspartnerschaften 2023-2027 (UC Berkeley)
  Deutscher Akademischer Austauschdienst (DAAD); Laufzeit 2023-2027
  Projektleitung: Seifried, Robert
  Mitarbeitende: Bauschmann, Nathalie; Schmidt, Timo Hendrik
  
  
• Adaptive Regelung gekoppelter starrer und flexibler Mehrkörpersysteme mit port-Hamiltonscher Struktur
  Deutsche Forschungsgemeinschaft (DFG); Laufzeit 2023-2026
  Projektleitung: Seifried, Robert
  Co-Projektleitung: Drücker, Svenja
  Externe beteiligte Einrichtungen: Universiteit Twente; Technische Universität Ilmenau; Universität Paderborn
  
  
• Softrobotik - Mit Nachgiebigkeit zu neuen Anwendungen für Roboter
  Technische Universität Hamburg; Laufzeit 2023-2027
  Projektleitung: Seifried, Robert
  Mitarbeitende: Grube, Malte; Dielhenn, Jana
  
  
• Autonome Unterwasserrobotik
  Laufzeit 2022-2026
  Projektleitung: Seifried, Robert
  Mitarbeitende: Bauschmann, Nathalie; Alff, Thies Lennart
  
  
• ISAP 2021-25 - internationale Studenten- und Ausbildungspartnerschaften 2021 bis 2025 mit der Universität Waterloo, Kanada
  Deutscher Akademischer Austauschdienst (DAAD); Laufzeit 2021-2025
  Projektleitung: Seifried, Robert
  Mitarbeitende: Schmidt, Timo Hendrik; Bauschmann, Nathalie
  
  
• Modellierung von Kontaktvorgängen in flexiblen Mehrkörpersystemen mittels Isogeometrischer Analyse
  Technische Universität Hamburg; Laufzeit 2019-2025
  Projektleitung: Seifried, Robert
  Co-Projektleitung: Held, Alexander
  Mitarbeitende: Rückwald, Tobias
  
  
• DynManto - Modellierung und Simulation flexibler Mehrkörpersysteme
  Technische Universität Hamburg; Laufzeit 2018-2038
  Projektleitung: Held, Alexander
  Co-Projektleitung: Seifried, Robert
  Mitarbeitende: Held, Alexander
  
  

Kooperationspartner

• University of Waterloo
• University of California, Berkeley
• University of Paderborn
• Technische Universität Ilmenau

Großgeräte

• 3 DOF Seegangssimulator
  Hersteller: Eigenentwicklung
  DOI: 10.15480/882.14830
  DFG-Geräteklassifikation: 2460 -- Bewegungssimulatoren, Drei-Achsen-Bewegungs-Simulatoren
  
  
• Containerkranversuchsstand Maßstab 1:6
  Hersteller: Eigenentwicklung
  DOI: 10.15480/882.14826
  DFG-Geräteklassifikation: 2320 -- Kräne
  
  
• Hydrophone B&K 8105
  Hersteller: Brüel & Kjaer GmbH
  DOI: 10.15480/882.14832
  DFG-Geräteklassifikation: 0040 -- Hydrophone
  
  
• Laser-Scanning-Vibrometer PSV-500
  Hersteller: Polytec GmbH
  DOI: 10.15480/882.14825
  DFG-Geräteklassifikation: 5750 -- Spezielle Laser-Mess-Systeme (z.B. Laser-Doppler-Vibrometer)
  
  
• LDS COMET Schwingerregelsystem mit Shaker V455
  Hersteller: LDS
  DOI: 10.15480/882.14823
  DFG-Geräteklassifikation: 0070 -- Schwingungserreger
  
  
• Modalanalysesystem B&K LAN-XI
  Hersteller: Brüel & Kjaer GmbH
  DOI: 10.15480/882.14828
  DFG-Geräteklassifikation: 6380 -- Modalanalyse-Systeme
  
  
• Unterwasser Kamera Tracking System
  Hersteller: Qualisys AB
  DOI: 10.15480/882.14827
  DFG-Geräteklassifikation: 2440 -- Hilfseinrichtungen und spezielle Messgeräte für Wind- und Wasserkanäle und Anlagen des Wasserbaus
  
  
• Unterwasser Roboterarm
  Hersteller: Reach Robotics
  DOI: 10.15480/882.14829
  DFG-Geräteklassifikation: 2320 -- Industrie-Roboter, Handhabungsgeräte
  
  
• Versuchsstand T-Kinematik
  DOI: 10.15480/882.14824
  DFG-Geräteklassifikation: 2320 -- Industrie-Roboter, Handhabungsgeräte
  
  
• Wellenkanal 15m mit frei regelbarer Wellenklappe
  Hersteller: Eigenentwicklung
  DOI: 10.15480/882.14831
  DFG-Geräteklassifikation: 2440 -- Wellenerzeuger-Maschinen (Wasserkanal)